ظهرت أول إشارة مرور قبل ابتكار السيارات، عندما وُجدت فقط لتنظيم حركة الخيول والعربات المدعمة بالعجلات ووسائل النقل الأخرى. وظهر أول جهاز أساسي للقيام بهذه الوظيفة عام 1868 في لندن، حيث توصل رجال إنفاذ حركة المرور إلى جهاز به مصباحان أحمر وأخضر فقط، حيث يكون الأخضر للحذر والأحمر للتوقف.
وكان الشرطي يدير الأنوار بنفسه بانتظام مع رافعة يستخدمها، ولكن ثبت أن إشارة المرور المبكرة غير آمنة. وتحولت الأمور نحو الأسوأ عندما تم اختراع السيارات، ففي أوائل القرن العشرين، كان النقل في مرحلة انتقالية يشمل على السيارات والخيول أو العربات أو الدراجات معا، ما أدى إلى التسبب في العديد من حوادث الطريق. ومن هنا، رأى ضابط شرطة المرور الذى يدعى وليام ل. بوتس من ديترويت في ميشيغان، في إشارات السكك الحديدية الآلية نموذج لإشارات المرور في الشوارع، لكن الفرق كان أن السكك الحديدية تسير في طريق مستقيم، وكانت الشوارع في زوايا مختلفة، لذا صمم جهاز إشارة مرور يمكنه خدمة الشوارع الأربعة.
وبدأت إشارة المرور بألوانها الثلاثة الأحمر والأصفر والأخضر، حيث تم وضع الإشارة مع أدوات التحكم الكهربائية والأسلاك عام 1920، كان قد تم تثبيتها على شوارع ميشيغان، وكانت هذه أول إشارات المرور تلقائية، وواصلت شرطة ديترويت إضافة 14 في 12 شهراً.
وبقدر ما كان اختراع ضابط الشرطة بوتس مفيدًا، لم يكن أول أو آخر من فكر في ابتكار إشارة مرور، وتقدم رجال آخرون بطلب براءات اختراع لتصاميم مماثلة من قبل، منهم جي بي هوغ من كليفلاند، أوهايو عام 1918، وأوسكار إيردسمان أيضا من ديترويت، ميشيغان عام 1919.
ثم في عام 1923، أي بعد 3 سنوات من قيام فريق بوتس بتثبيت أول إشارات المرور في شوارع ديترويت، حصل غاريت مورغان من كليفلاند في ولاية أوهايو، على براءة اختراع لإشارة المرور الخاصة به. وكان مورغان قد ابتكر قناع الغاز عام 1916، ثم صمم إشارة مرور على شكل حرف "t" مع 3 إجراءات: توقف واذهب وتوقفوا جميعًا لجميع الاتجاهات، وكانت آخر واحدة للمشاة للعبور بأمان، وكان النظام يعمل يدويا، حيث باع مورغان حقوق اختراعه لشركة إلكترونية مقابل 40 ألف دولار.
